МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА" ІКТАМ кафедра автоматики і телемеханіки
З В І Т До лабораторної роботи № 1a З курсу: "Системи автоматичного управління" Виконав: ст. гр. КС-43 ІКТАМ Медвідь М. Прийняв: Наконечний М.В. м. Львів – 2002 р Мета роботи: вивчити вплив параметрів САУ на її стійкість. Критерій стійкості Гурвіца З коефіцієнтів характеристичного рівняння(1) складають головний визначник(2):  EMBED Equation.3 
 (1)  EMBED Equation.3 
 (2) По головній діагоналі визначника вибирають послідовно всі коефіцієнти рівняння(1), починаючи від а1 до an. Стовпчики визначника заповнюють угору коефіцієнтами із індексами в порядку спадання. Всі кофіцієгти з індексами менше 0 та більше n замінюють нулями.  EMBED Equation.3 
; EMBED Equation.3 
;  EMBED Equation.3 
;(3) Розглянемо передаточну функцію:  EMBED Equation.3 
 (4). Отримуємо характеристичне рівняння:  EMBED Equation.3 
(5), звідки можемо вибрати коефіцієнти і перевірити на стійкість.  EMBED Visio.Drawing.6 
  EMBED Visio.Drawing.6 
СД- сельсин-давач; СТ- сельсин-трансф.; У- підсилювач; Д- двигун; Р- редуктор;  EMBED Visio.Drawing.6 
 W1(p)…W4(p)-передаточні функції давача кута розузгодження, підсилювача, двигуна та редуктора відповідно.  EMBED Visio.Drawing.6 
 Критерій Найквіста Цей критерій дозволяє судити про стійкість замкнутої системи, дослідивши тільки розімкнуту систему, що значно спрощує розрахунки.  EMBED Equation.3 
(6); Частотна передаточна функція  EMBED Equation.3 
(7);  EMBED Equation.3 
(8);  EMBED Equation.3 
(9); Задаючи частоту від 0 до  можна, обчисливши модуль та фазу, легко побудувати годограф вектора w, або обчисливши попередньо дійсну і уявну частину ф-ї.  EMBED Equation.3 
(10);  EMBED Equation.3 
(11);